歩行リズム生成回路とセンサフィードバック信号を用いた歩行制御回路で構成したCPGモデル

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT23023

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2023/03/20

タイトル(英語): CPG Model consisting of a Gait Rhythm Generation Circuit and a Walking Control Circuit Using Sensor Feedback Signals

著者名: 坂田 将哉(日本大学),竹前 諒也(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),佐々木 芳樹(日本大学)

著者名(英語): Masaya Sakata(Nihon University),Ryouya Takemae(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshiki Sasaki(Nihon University)

キーワード: ＣＰＧモデル|センサフィードバック信号|歩行リズム生成回路|歩行動作開始回路|両足接地回路|CPG model|sensor feedback signal|gait rhythm generation circuit|walking motion start circuit|two-foot ground circuit

要約(日本語): 本論文では，二足歩行ロボットのための歩行リズム生成回路と光電センサおよび，圧力センサからのフィードバック信号により歩行制御を行う回路にて構成したCPGモデルを提案する．圧力センサを有する回路の信号を用いてロボット脚の接地，遊脚を検知し，光電センサを有する回路の信号を用いて，障害物を検知して歩行制御が可能であることをシミュレーションにより明らかにした．さらに，歩行リズム生成回路をIC化し，動作を確認した．

要約(英語): In this paper, we propose a CPG model composed of a circuit that performs walking control based on each feedback signal from the pressure and photelectric sensors. As a result, it is shown that it’s possible to detect the swing and stance of the robot leg using the signals of the sensor feedback circuits having a pressure sensors, and to detect obstacles and control walking using the signals of the sensor feedback circuits having a photoelectric sensors. Furthermore, it is shown that the gait rhythm generation circuit in the CPG model is integrated.

本誌: 2023年3月23日-2023年3月24日電子回路研究会

本誌掲載ページ: 45-50 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,930 Kバイト