ハードウェアCPGモデルと連動可能な腰部駆動回路

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT23024

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2023/03/20

タイトル(英語): Waist Drive Circuit in Which Linked Operation to Hardware CPG Model

著者名: 竹前 諒也(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),佐々木 芳樹(日本大学)

著者名(英語): Ryoya Takemae(Nihon University Graduate School),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshiki Sasaki(Nihon University)

キーワード: ＣＰＧモデル|四足歩行ロボット|歩容|腰部駆動回路|デッドタイム生成回路|CPG model|quadruped robot|gait|waist drive circuit|dead time generation circuit

要約(日本語): 生物が歩行を行う際には，CPGと呼ばれる神経回路網が脚の動作順序やリズムを制御していると考えられている．本稿では，四足歩行ロボットにハードウェアCPGモデルを搭載することを想定し，歩行リズムと同期してロボットの腰を動作させる腰部駆動回路と，その動作を安定させる回路について検討を行った．その結果，歩行と共にロボットの腰部を傾斜させることで，脚を高く上げ安定した歩行動作が可能であることを明らかにした．

要約(英語): When a living organism walks, a neural network called CPG is thought to control the order and rhythm of leg movements. In this paper, we investigate a waist drive circuit that synchronizes the movement of the robot's waist with the walking rhythm and a circuit that stabilizes the movement of the waist, assuming that a hardware CPG model is mounted on a quadruped walking robot. As a result, we clarify that the robot can raise its legs and perform a stable walking motion by tilting its waist along with walking.

本誌: 2023年3月23日-2023年3月24日電子回路研究会

本誌掲載ページ: 51-54 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,727 Kバイト