周辺建物と衛星位置情報を考慮したファジィ推論によるRTK測位の補正

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MZK23003

グループ名: 【D】産業応用部門 ものづくり研究会

発行日: 2023/03/26

タイトル(英語): Fuzzy Inference System for High Accuracy RTK Positioning Using Satellite Position Measurement in Multipath Environment

著者名: 大保 武慶(東京都立大学),丹野 亮佑(東京都立大学),藤本 泰成(東京都立大学),久保田 直行(東京都立大学)

著者名(英語): Takenori Obo(Tokyo Metropolitan University),Ryousuke Tanno(Tokyo Metropolitan University),Yasunari Fujimoto(Tokyo Metropolitan University),Naoyuki Kubota(Tokyo Metropolitan University)

要約(日本語): 本研究では，建設現場における杭打ちのための測量を目的とした移動ロボットシステムの構築を行う．屋外における位置推定には，GPSを用いたRTK測位やLiDARなどの計測機器を用いたSLAM技術がしばしば適用されるが，動的に変化する計測環境に対してマルチパスなどの問題を適応的に解決する知能化技術が必要となる．本研究では，マルチパス環境下におけるRTK測位の位置補正を目的として，衛星配置を考慮したファジィ推論モデルを構築した．

要約(英語): In this study, we aim to develop a mobile robot system for surveying of construction sites. RTK positioning and SLAM using cameras and LiDAR sensors are generally applied to outdoor localization for mobile robots; however, some intelligent techniques are required to improve the robustness in dynamic environments. We therefore propose a method to deal with multipath errors in RTK positioning, using a fuzzy inference model.

本誌: 2023年3月29日ものづくり研究会

本誌掲載ページ: 11-14 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,990 Kバイト