閉ループデータを用いた車両のヨーレート制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23054

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/04/19

タイトル(英語): A Design of Yaw Rate Control System Using Closed-Loop Data

著者名: 松井 義弘(福岡工業大学),綾野 秀樹(東京工業高等専門学校),増田 士朗(東京都立大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Yoshihiro Matsui(Fukuoka Institute of Technology),Hideki Ayano(National Institute of Technology, Tokyo College),Shiro Masuda(Tokyo Metropolitan University),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: ヨーレート|外乱オブザーバ|ＰＩ制御|周波数特性　|yaw rate|disturbance observer|PI control|frequency characteristics

要約(日本語): 車両の操舵角からヨーレートまでの伝達関数は車速により大きく変動し，固定ゲインの制御器では，その制御が難しい。本稿では，制御性能が車速に依存しないヨーレート制御系の設計を行う。その特徴は制御対象を一定の慣性とみなさせるように外乱オブザーバを導入し，その結果，固定ゲインの制御器で車速に依存しない制御系が構成できることである。なお，制御対象モデルには，MATLAB/SimulinkのVehicle Body 3DOF blockを使用する。

要約(英語): This paper designs a yaw-rate control system with control performance independent of vehicle velocity. Its feature is that a disturbance observer is introduced so that the _x000D_ controlled object is regarded as an integrator with constant inertia, and as a result, a PI controller with fixed gain can be used to construct a control system that is independent of _x000D_ vehicle velocity. The vehicle body 3DOF block in MATLAB/Simulink is used as the controlled object model.

本誌: 2023年4月22日制御研究会

本誌掲載ページ: 25-28 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,298 Kバイト