【特別講演】移動ロボット群に対する異常検知

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23080

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/06/28

タイトル(英語): [Special Lecture] Anomaly Detection of Mobile Robots

著者名: 中村 幸紀(岡山大学)

著者名(英語): Yukinori Nakamura(Okayama University)

キーワード: 異常検知|anomaly detection

要約(日本語): 互いの情報を共有しながら共通のタスクを達成するマルチエージェント系の例として，移動ロボット群による協調作業が挙げられる．しかし，一部のロボットが故障することで，それが正常なロボットの振舞いに影響を及ぼす可能性がある．このためロボットの異常を速やかに検知することが肝要である．本発表では機械学習の一つである，One Class SVMを用いた異常検知について概説し，移動ロボット群に対する異常検知への応用例を紹介する．

要約(英語): In the cooperative operation of mobile robots, which share their information, it is necessary to detect robot failure to achieve a desired task. In this lecture, we will give an overview of one class support vector machine, that is one of machine learning algorithms, and introduce the application to the anomaly detection of mobile robots.

本誌: 2023年7月1日制御研究会

本誌掲載ページ: 31-34 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,061 Kバイト