全方向移動ロボットの車輪駆動モータに対する外乱を考慮した角速度コントローラ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC23014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2023/08/07

タイトル(英語): Angular velocity controller considering disturbances for wheel motors of omnidirectional mobile robots

著者名: 柴田 真理菜(愛知県立大学),伊藤 正英(愛知県立大学),中島 明(南山大学)

著者名(英語): Marina Shibata(Aichi Prefectural University),Masahide Ito(Aichi Prefectural University),Akira Nakashima(Nanzan University)

キーワード: 全方向移動ロボット|車輪駆動モータ|角速度コントローラ|パルス幅変調（ＰＷＭ）|外乱推定|omnidirectional mobile robot|wheel motors|angular velocity controller|pulse width modulation (PWM)|disturbance estimation

要約(日本語): 本論文は，全方向移動ロボットの車輪駆動モータの角速度制御問題を扱う．これに対して，我々は，車輪-フィールド間に生じる摩擦やモータ軸に発生する外力などの外乱を考慮したコントローラを提案する．特に，モータ角速度と外乱を状態とする拡大系を考え，これに対する同一次元オブザーバの推定外乱を外乱補償に用いる．提案コントローラの妥当性は実験結果により示す．

要約(英語): This paper addresses an angular velocity control problem of wheel motors of omnidirectional mobile robots. For this, the authors propose a controller considering disturbances such as friction and external force. The validity of the proposed controller is demonstrated by experimental results.

本誌: 2023年8月10日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 45-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,098 Kバイト