沿線に設置した複数のLiDARによる支障物検知システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: VT23012,TER23065

グループ名: 【D】産業応用部門 自動車/【D】産業応用部門 交通・電気鉄道合同研究会

発行日: 2023/09/19

タイトル(英語): Development of Obstacle Detection System Using Wayside LiDARs

著者名: 戸部田 貴裕( ),影山 椋(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語): Takahiro Tobeta( ),Ryo Kageyama(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute)

キーワード: 鉄道|ＬｉＤＡＲ|クラスタリング|ダウンサンプリング|支障物検知|３次元点群|railway|LiDAR|clustering|Downsampling|Obstacle detection,|3D point cloud

要約(日本語): 我々は、鉄道の安全性向上のため地上に設置したセンサによって線路内支障物を検知し、運転士の前方監視支援をするシステムを開発している。これまでに、3次元LiDARを用いたシステムを開発し、検証を行った。本研究ではさらに広範囲で支障物を検知するために、複数台の3次元LiDARを接続したシステムを開発した。データ量の削減や各点群の座標系の統合をする機能を追加し、その性能を検証した結果をまとめる。

要約(英語): We have been developing a system that detects obstacles on the tracks using ground-based sensors and assists the driver in monitoring the track ahead in order to improve railroad safety. So far, we have developed and verified a system using 3D LiDAR. In this study, we developed a system connecting multiple units of 3D LiDAR in order to detect obstacles over a wider area. We added functions to reduce the amount of data and integrate the coordinate system of each point cloud, and summarize the results of verifying the performance of the system.

本誌: 2023年9月22日自動車/交通・電気鉄道合同研究会

本誌掲載ページ: 19-24 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,313 Kバイト