Multirate Adaptive Robust Control for Tilting-Table Machine Tool with Position-dependent Nonlinearity: A Basic Study on Test Bench

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23010

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/09/22

タイトル(英語): Multirate Adaptive Robust Control for Tilting-Table Machine Tool with Position-dependent Nonlinearity: A Basic Study on Test Bench

著者名: 葛 晨宇(東京大学),阮 平明(東京大学),藤本 博志(東京大学),寺田 祐貴(DMG森精機),阪本 将隆(DMG森精機)

著者名(英語): Chenyu GE(The University of Tokyo),Binh-Minh NGUYEN(The University of Tokyo),Hiroshi FUJIMOTO(The University of Tokyo),Yuki TERADA(DMG MORI CO., LTD.),Masataka SAKAMOTO(DMG MORI CO., LTD.)

キーワード: 工作機械|位置依存非線形性|マルチレート制御|システムパラメタ同定|Machine Tool|Position-dependent Nonlinearity|Multirate Control|Identification of System Parameters

要約(日本語): 製造業界で広く用いられる5軸工作機械のチルト軸方向には位置依存の非線形ダイナミクスがあるので，追従性能を劣化させる。本稿では，本システムを模擬するテストベンチの位置追従性能を向上させるマルチレート適応制御を紹介する。位置依存性のモデル化に基づき，制御系を設計する。制御系の性能向上のため，逐次最小二乗で非線形外乱を推定する。提案法の実験検証により，通常のPID制御器に対し53%の誤差低減に成功した。

要約(英語): This paper presents an adaptive multi-rate control system that improves the tracking performance of the tilting part of the five-axis machine tools. To deal with the position-dependent nonlinearity, the multirate perfect tracking controller (PTC) is designed. The PTC is adaptively updated in real-time by a conditional RLS parameter identification algorithm.

本誌: 2023年9月25日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 59-64 p

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 4,865 Kバイト