仮想粘性による和と差のモード分離に基づく工作機械のツインドライブ機構に対する高精密制御：2慣性系機構における基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23011

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/09/22

タイトル(英語): High Precision Control for Twin-Drive System of Machine Tool Based on Mode Decoupling with Virtual Viscosity: Basic Study on Two-Inertia System

著者名: 藤本 浩太(東京大学),藤本 博志(東京大学),伊佐岡 慶浩(DMG森精機),寺田 祐貴(DMG森精機)

著者名(英語): Kota Fujimoto(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo),Yoshihiro Isaoka(DMG MORI),Yuki Terada(DMG MORI)

キーワード: 工作機械|ツインドライブ機構|２慣性系機構|仮想粘性|モード分離|マルチレートフィードフォワード制御|machine tool|twin-drive system|two-inertia system|virtual viscosity|mode decoupling|multirate feedforward control

要約(日本語): 工作機械のツインドライブ機構ではモータ間に干渉力が働いてしまい，制御系の高帯域化は困難である。本稿ではシステムの並進・回転方向への分離により制御帯域を高め，マルチレートフィードフォワード制御により重心位置を指令値に完全追従させることを目指す。制御入力として等価的に粘性を付与することでモード分離を実現する。提案法は実験により検証され，従来法に対する追従誤差の74.5%の削減を達成した。

要約(英語): In this paper, multirate feedforward control of a twin-drive two-inertia system is realized based on mode decoupling to center-of-mass coordination. The mode decoupling is accomplished by adding viscosity as a control input. The proposed method is experimentally verified, and the tracking error is decreased by 74.5% compared to the conventional method.

本誌: 2023年9月25日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 65-69 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,282 Kバイト