不安定極を用いた共振フィルタによるループ整形法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23013

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/09/22

タイトル(英語): Loop-shaping methods with resonant filters using unstable poles

著者名: 熱海 武憲(千葉工業大学),藪井 将太(東京都市大学),奥山 淳(東海大学)

著者名(英語): Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology),Shota Yabui(Tokyo City University),Atsushi Okuyama(Tokai University)

キーワード: 共振フィルタ|不安定極|ループ整|ハードディスクドライブ|位置決め制御系|Resonant Filter|Unstable Pole|Loop Shaping|Hard Disk Drives|Positioning Control

要約(日本語): 本研究では，不安定極を用いた共振フィルタによるループ整形法について検討を行った．はじめに，不安定極による共振特性を用いたループ整形を行う場合，オープンループ特性のナイキスト線図上において，共振特性が描く円軌跡が $[-1,0j]$ を含む形となれば制御系が安定となることを示した．また，不安定極による共振フィルタにより感度関数を低減するための位相条件を明らかにした．その後，HDDベンチマーク問題に提案手法を適用し，不安定極共振フィルタを用いたループ整形法は，従来の安定極を用いた共振フィルタ同様に，制御系の安

要約(英語): In this paper, we have proposed a loop-shaping method with resonant filters using unstable poles. The control system including resonant filters with unstable poles is stable when the circle of vector locus caused by the unstable pole in the open-loop characteristics includes unstable point $[-1,0j]$ on the Nyquist plot. As a result, we can decrease the gain of the sensitivity functions by using the unstable resonant filters. Simulation results with the HDD benchmark problems show that the proposed method enables us to improve the positioning accuracy._x000D_

本誌: 2023年9月25日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 77-82 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,021 Kバイト