LiDAR-SLAMによる屋内外シームレス測位とマップマッチングによる船舶の自己位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS23068

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2023/10/23

タイトル(英語): indoor-outdoor Seamless Positioning and LiDAR-SLAM based Map Matching for Position Estimation of Autonomous Boat

著者名: 中川 雅史(芝浦工業大学),木邨 直人(芝浦工業大学),久保 信明(東京海洋大学),清水 悦郎(東京海洋大学)

著者名(英語): Masafumi Nakagawa(Shibaura Institute of Technology),Naoto Kimura(Shibaura Institute of Technology),Nobuaki Kubo(Tokyo University of Marine Science and Technology),Etsuro Shimizu(Tokyo University of Marine Science and Technology)

キーワード: ＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭ|ＧＮＳＳ|Ｐｏｉｎｔ　ｃｌｏｕｄｓ|LiDAR-SLAM|GNSS|Point clouds

要約(日本語): 屋内外シームレス測位と点群取得を同時に実現する船舶搭載型3D計測システムの開発において，GNSS測位を利用するSimultaneous Localization and Mapping（SLAM）処理であるGNSS/SLAMを提案している．この手法において，GNSS測位環境下では，測位データを利用することで，地図上の位置を特定することができる．しかしながら，非GNSS測位環境下では，GNSS測位データを利用できない．そこで，SLAMで統合した点群上でのマップマッチング処理により自己位置推定できる可能性に着眼し，船舶計測において提案手法を検証する．

要約(英語): In the development of a water-borne 3D measurement system, we have proposed GNSS/SLAM consisting of simultaneous localization and mapping (SLAM) processing and GNSS positioning to achieve indoor and outdoor seamless positioning and point cloud acquisition simultaneously. Based on our proposed methodology, in a GNSS positioning environment, a self-position on a map can be determined by using satellite positioning data. However, GNSS positioning data cannot be used in non-GNSS positioning environments. Therefore, we focused on the possibility of self-position estimation using map-matching processing on point clouds integrated by SLAM. Moreover, we verified the proposed methodology in our experiment in urban rivers.

本誌: 2023年10月26日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 3-4 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,697 Kバイト