SLAMのための効率的未知環境探査法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC23027

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2023/11/21

タイトル(英語): Efective exploration Algorithm of unkown space for SLAM

著者名: 小城 彪人(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Ayato Koshiro(Tokyo Denki University),Koichi Hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード: 自律移動ロボット|ＳＬＡＭ|探査法|Autonomous mobile robot|SLAM|Exploration

要約(日本語): 本発表では，SLAM での地図生成に要する時間を短縮するハイブリット探査法を提案する．はじめに提案法のアルゴリズムの概要を説明し，室内廊下環境での地図作成シミュレーションから，従来の探査法であるFBE(Frontier-Based Exploration) と提案する探査法を，探査時間および作成された地図の結果より性能評価結果を示す．

要約(英語): This presentation proposes a method based on information from a map and a sensor capable of mapping in a shorter time using an RGB-D sensor. We also show that the proposed method can generate a map in a shorter time than the_x000D_ existing methods.

本誌: 2023年11月24日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 11-15 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,484 Kバイト