広角中心窩センサの多機能的利用による路面情報を含む環境地図の作成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC23028

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2023/11/21

タイトル(英語): Environmental Map Generation Including Road Surface Information Based on Multi-functional Use of Wide-Angle Fovea Sensor

著者名: 清水 創太(芝浦工業大学),森野 翔(芝浦工業大学),中本 陸人(芝浦工業大学),カルフィ アレッサンドロ(ジェノバ大学),マストロジョバンニ フルビオ(ジェノバ大学)

著者名(英語): Sota Shimizu(Shibaura Institute of Technology),Sho Morino(Shibaura Institute of Technology),Rikuto Nakamoto(Shibaura Institute of Technology),Alessandro Carfi(University of Genoa),Fulvio Mastrogiovanni(University of Genoa)

キーワード: 広角中心窩センサ|多機能的利用|単眼ビジュアルＳＬＡＭ|路面情報取得

要約(日本語): 本発表では，単眼広角中心窩センサの多機能的利用に基づく路面情報を含む環境地図の作成について述べる．ここでは，単眼ビジュアルスラムとともに，広視野を活かしその他の路面情報を獲得し，作成される地図に反映させる．

要約(英語): This paper presents environmental map generation including road surface information based on multi-functional use of Wide-Angle Fovea sensor. A single camera visual SLAM is conducted to generate a map surrounding a wheeled mobile robot based on unique properties of Wide Angle Fovea sensor, i.e., 100-degree wide-angle its field of view and high resolution in its central region. In addition to that, road surface information is added to this environmental map by making a better use of the advantage by Wide Angle Fovea sensor.

本誌: 2023年11月24日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 17-18 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 494 Kバイト