広角中心窩センサによるステレオVisual SLAM

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC23029

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2023/11/21

タイトル(英語): Stereo Visual SLAM using Wide Angle Fovea Sensor

著者名: 梶浦 暉之(芝浦工業大学),清水 創太(芝浦工業大学),中本 陸人(芝浦工業大学),カルフィ アレッサンドロ(ジェノバ大学),マストロジョバンニ フルビオ(ジェノバ大学)

著者名(英語): Teruyuki Kajiura(Shibaura Institute of Technology),Sota Shimizu(Shibaura Institute of Technology),Rikuto Nakamoto(Shibaura Institute of Technology),Alessandro Carfi(University of Genoa),Fulvio Mastrogiovanni(University of Genoa)

キーワード: 広角中心窩センサ|ステレオＶｉｓｕａｌ　ＳＬＡＭ|マップの精度の向上

要約(日本語): 本発表では，広角中心窩センサを２台用いたステレオVisual SLAMに取り組む．広角中心窩センサの視野中心部分での高精度なマップ作成，及び広視野の粗いマップ作成とともに，広視野を利用したステレオVisual SLAMによる自己運動推定の精度の向上が見込まれる．

要約(英語): This paper presents stereo visual SLAM using two Wide Angle Fovea sensors. Different from single visual SLAM, the stereo visual SALM is well-known as improving locational information of its generated map. This paper presents a scheme of the stereo visual SLAM using the WAF Angle Fovea sensors.

本誌: 2023年11月24日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 19-20 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 604 Kバイト