全方向移動ロボットの運動学モデルを考慮したビジュアルフィードバックによるボールアプローチタスクの検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC23031

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2023/11/21

タイトル(英語): Consideration of ball-approaching tasks by visual feedback with the kinematic model of an omnidirectional mobile robot

著者名: 杉浦 功汰(愛知県立大学),伊藤 正英(愛知県立大学)

著者名(英語): kota sugiura(Aichi Prefectural University),Masahide Ito(Aichi Prefectural University)

キーワード: 全方向移動ロボット|運動学モデル|オンボードカメラ|ビジュアルフィードバック|ボールへのアプローチ|omnidirectional mobile robots|the kinematic model| onboard camera| visual feedback|ball-approaching

要約(日本語): 本稿では，オンボードカメラを備えた全方向移動ロボットによるボールアプローチタスクを扱う．従来，ビジュアルフィードバックにより，ボールをインターセプトする制御手法が提案されている．この手法は，画像水平座標とロボットの横方向の動きの関係に基づくので，インターセプト可能な条件が限定されていた．本稿では，ロボット運動学モデルの導入によって，さまざまなボールアプローチタスクに対応した手法への拡張を試みる．

要約(英語): This paper addresses ball-approaching tasks of an omnidirectional mobile robot with an onboard camera. A conventional method has provided a controller to intercept a moving ball by visual feedback. The feasibility of this method is limited because it is based on the relationship between the horizontal image coordinate and the robot's left-and-right movement. This paper tries to extend the conventional method so as to achieve various ball-approaching tasks by introducing the kinematic model of a robot._x000D_

本誌: 2023年11月24日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 27-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 474 Kバイト