水中におけるバイラテラル制御に基づく遠隔操作ロボットシステムの基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC23032

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2023/11/21

タイトル(英語): Basic Study on Remote Operation Robot Systems Based on Bilateral Control in Underwater Environments

著者名: 西 滉平(大阪大学),小林 聖人(大阪大学),元井 直樹(神戸大学),浦西 友樹(大阪大学),竹村 治雄(大阪大学)

著者名(英語): Kohei Nishi(Osaka University),Masato Kobayashi(Osaka University),Naoki Motoi(Kobe University),Yuki Uranishi(Osaka University),Haruo Takemura(Osaka University)

キーワード: バイラテラル制御|ロボットアーム|水中ロボット|モーションコントロール|外乱オブザーバ|遠隔操作|bilateral control|robot arm|underwater robot|motion control|disturbance observer|remote control

要約(日本語): 水中作業、特に海底探索では、人の直接介入が困難なためロボットアームの遠隔操作が求められる。従来の遠隔操作は触覚情報を伝えられず、サンプルの破壊のリスクがある。そこで本研究ではバイラテラル制御を導入し、触覚情報の伝送を可能にする。しかし水中環境での流体による外乱等の課題が存在する。そのため本研究では、外乱の影響とその補償のためのオブザーバの効果をバイラテラル制御を用いて実験的に検証する。

要約(英語): Human intervention is challenging in deep-sea operations, leading to robotic arm use. Traditional methods lack tactile feedback, risking sample damage. This study introduces bilateral control for tactile transmission, addressing challenges from underwater disturbances and evaluating the efficacy of disturbance observers experimentally.

本誌: 2023年11月24日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 31-34 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,232 Kバイト