腱駆動マイクロフィンガーの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC23035

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2023/11/21

タイトル(英語): Development of Tendon-Driven Micro Finger

著者名: 迫 秀太(芝浦工業大学),清水 創太(芝浦工業大学),廣瀬 元輝(芝浦工業大学),須永 駿太(芝浦工業大学),元井 直樹(神戸大学),オボエ ロベルト(パドヴァ大学)

著者名(英語): Shuta Sako(Shibaura Institute of Technology),Sota Shimizu(Shibaura Institute of Technology),Motoki Hirose(Shibaura Institute of Technology),Shunta Sunaga(Shibaura Institute of Technology),Naoki Motoi(Kobe University),Roberto Oboe(University of Padova)

キーワード: マイクロフィンガー|腱駆動|位置制御|力制御

要約(日本語): 本発表では，腱駆動方式によるマイクロフィンガーの開発について述べる．指の件に相当するワイヤを弛まないように２つのモータでテンションを維持しながら，位置制御ならびに力制御を実施する．

要約(英語): This paper presents development of tendon-driven micro finger hand robot. The proposed micro finger has a structure where 2 or 3 wires are used for 1 or 2 joints. In addition, structure of leader side and control method are described.

本誌: 2023年11月24日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 41-42 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 555 Kバイト