慣性シミュレータを用いた電動一輪手押し車のアシスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC23267,HCA23057,VT23050

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 家電・民生/【D】産業応用部門 自動車合同研究会

発行日: 2023/12/11

タイトル(英語): An Assist Control using an Inertial Simulator for Electric One Wheel Cart

著者名: 戸張 龍彦(東京電機大学),吉本 貫太郎(東京電機大学)

著者名(英語): tatsuhiko tobari(Tokyo Denki University),Kantaro Yoshimoto(Tokyo Denki University)

キーワード: 慣性シミュレータ|外乱オブザーバ|Inertial simulator|Disturbance observer

要約(日本語): 現在，モータアシストを導入した電動一輪手押し車が存在するが，速度操作が手動であり，操作誤りによる怪我の恐れがある．この問題に対して，本研究ではモータ制御に慣性シミュレータを適用した電動一輪手押し車を提案する．この制御手法により，使用者は手押し車を押すだけで，空荷のときと同じ力で運搬が可能となる．本論文では重量センサを用いた重量変化補償，フォースゲージによるアシスト力の評価について検証を行った．

要約(英語): This research proposes an electric one-wheel cart with an inertia simulator for motor control. By applying the inertia simulator to the motor control manual speed operation can be eliminated._x000D_ In this study, weight change compensation using a weight sensor and evaluation of assist force using a force gauge were verified.

本誌: 2023年12月14日-2023年12月15日半導体電力変換/家電・民生/自動車合同研究会-2

本誌掲載ページ: 39-42 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,728 Kバイト