トルクセンサと位置・速度の瞬時情報に基づく広帯域なロボット用トルク制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23115

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/12/19

タイトル(英語): Wideband torque control method for robots based on torque sensor and instantaneous position and velocity information

著者名: 佐々木 紀彰(長岡技術科学大学),Tran Phuong Thao(長岡技術科学大学),Padron Juan(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),竹島 義人(多摩川精機),猪股 広一(多摩川精機)

著者名(英語): Noriaki Sasaki(Nagaoka University of Technology),Phuong Thao Tran(Nagaoka University of Technology),Juan Padron(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yo

キーワード: 位置・速度の瞬時情報|トルクセンサ|トルク制御|２慣性共振系|Instantaneous position and velocity information|Torque sensor|Torque control|Two inertia system

要約(日本語): 近年，人間との協働空間における産業用ロボットの力制御が注目されている．力制御を行うためには駆動側のモータを外力トルクに従って適切に動作させる必要がある．しかし駆動側を速度ベースで動作させると速度制御が含まれることにより相対次数が増え，帯域が低下してしまう．本論文では駆動側動作と力制御を加速度ベースで構築することにより，提案する負荷側トルク制御系が従来法に対してより高帯域になることを実験により示す．

要約(英語): In recent years, force control of industrial robots in cooperative spaces with humans has been attracting attention. Force control requires that the drive motor operate appropriately according to the external torque. However, if the drive side is operated in a velocity-based manner, the relative order increases due to the inclusion of velocity control, resulting in reduced bandwidth. In this paper, we show experimentally that the proposed load-side torque control system has higher bandwidth than the conventional method by constructing the drive-side motion and force control on an acceleration basis.

本誌: 2023年12月22日制御研究会

本誌掲載ページ: 27-32 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,680 Kバイト