歩行曲線関数による文楽ロボットの多様な歩容生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24010

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Various Gait Generation for a Bunraku Robot by Work Curve Function

著者名: 山崎 容次郎(香川高等専門学校),圖子 篤(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),逸見 知弘(川崎医療福祉大学)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa college),Atsushi Zushi(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa college),Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa college),Tomohiro Henmmi(Kawasaki University

キーワード: 人形浄瑠璃|文楽|脚機構|歩容制御|歩行曲線|Ningyo-Joruri|Bunraku|Leg mechanism|Gait control|Walk curve

要約(日本語): UNESCO世界遺産にも登録されている人形浄瑠璃は1体の人形に3名の人形遣いを要するため，技能伝承や遠方の公園が難しい。そのため左腕や脚の操作をロボット化した一人で操作できる文楽ロボットを開発しており，浄瑠璃人形の演目調査・ヒアリングや動画解析に基づき歩行曲線関数による歩容制御を実現してきた。本発表では歩行曲線関数の定式化や媒介変数の変化方法を再検討した結果について報告する。

要約(英語): Ningyo Joruri (Bunraku) whose feature is the human-like motion is one of the traditional Japanese arts. An original bunraku robot which can realize manipulating a Joruri puppet by only one person have been developing in our study. The various gait generation are discussed for a Bunraku robot by the walk curve function.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 35-37 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,200 Kバイト