文楽ロボットにおけるもみじ手のための新型テンドン駆動機構の試作

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24016

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Prototype of a Novel Tendon Driven Mechanism for the Momiji-Te of a Bunraku robot

著者名: 山崎 容次郎(香川高等専門学校),橋本 和也(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),逸見 知弘(川崎医療福祉大学)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Kazuya Hashimoto(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Tomohiro Henmi(Kawasaki Universit

キーワード: 人形浄瑠璃|文楽ロボット|もみじ手|テンドン駆動機構|劣駆動機構|Ningyo-Joruri|Bunraku robot|Momiji-Te|Tendon Driven Mechanism|Underactuated Mechanism

要約(日本語): 浄瑠璃人形において女性の人形の手はもみじ手と呼ばれ，情緒豊かな動きを生み出す要である。もみじ手は指の第1・第2関節と手首の関節を一対のひもで動かすが，制御が難しい。そこで文楽ロボットのもみじ手のため，ポリプロピレン製の薄平板で駆動する新しいテンドン駆動機構を考案した。機構の動作を検証する試作機を製作し，関節の剛性に差をつけることで関節間の動作タイミングを調整した結果について報告する。

要約(英語): A novel tendon driven mechanism was proposed for the Momiji-Te of a Bunraku robot. Its prototype was developed, and the joint stiffens were adjusted.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 55-56 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,148 Kバイト