摩擦系における位置決め制御性能向上のための反復型予測指向学習制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24023

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Iterative Projection-Oriented Learning Control for Enhancing Positioning Control Performance in Friction Systems

著者名: 原 渉(名古屋工業大学),佐藤 慎平(名古屋工業大学),寺本 匠汰(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学)

著者名(英語): Wataru Hara(Nagoya Institute of Technology ),Shimpei Sato(Nagoya Institute of Technology ),Shota Teramoto(Nagoya Institute of Technology ),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology )

キーワード: 反復型予測指向学習制御|フィードフォワード制御|データ駆動制御|摩擦|負荷共振系|iteration projection-oriented learning control|feedforward control|data-driven control|friction| load resonant system

要約(日本語): 産業用サーボシステムの高速・高精度な位置決め制御に際して，摩擦は制御性能を著しく劣化させる。本研究では，データ駆動型の枠組みで，反復型予測指向学習制御(I-POLC)を提案する。I-POLCは位置決め動作，応答予測，制御器の最適化を繰り返すことで，摩擦に起因する影響を補償する高性能なFF制御器を効率的に設計する。負荷共振テーブル位置決め機構を用いて実験評価を行い，I-POLCの有効性を実証した。

要約(英語): In this study, we presents a novel data-driven feedforward (FF) control approach called iterative projection-oriented learning control(I-POLC). This approach efficiently designs precise FF controllers to compensate for friction-related effects by iterating the positioning motion, response projection, and controller optimization. Experimental evaluations conducted using a table positioning mechanism demonstrates the effectiveness of I-POLC.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 79-84 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,023 Kバイト