3自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータを用いた文字を書く装置の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24026

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Development of a writing device using a thin dielectric elastomer actuator with three degrees of freedom

著者名: 門川 昌史(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Masafumi Kadokawa(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: ソフトアクチュエータ|誘電エラストマーアクチュエータ|３自由度|フィードバック制御|画像認識|Soft actuator|dielectric elastomer actuator|3-DOF|feedback control|image recognition

要約(日本語): 本研究ではX、Y、Zの3方向に駆動することができる3自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータにマーカーペンを固定して文字を書く装置を開発した。文字を書くためにフィードバック制御系を設計し、PythonとOpen CV を用いてリアルタイムでマーカーペンのペン先を追従して座標を求めるビジュアルフィードバックシステムも開発した。開発したシステムを用いた文字を書く装置を使用して実機実験を行って、開発した装置の有効性を検証した。

要約(英語): In this study, a device for writing letters was developed by fixing a marker pen to a 3-DOF thin dielectric elastomer actuator that can be driven in three directions (X, Y, and Z). A feedback control for the 3-DOF thin dielectric elastomer actuator was designed for writing letters. To obtain the current position of the marker pen’s tip in real time, a visual feedback system was developed by using Python and Open CV. The effectiveness of the developed system was verified through experiments on writing letters by the developed device.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 5-10 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,785 Kバイト