信頼度推定を用いた異種群ロボットの協調自己位置推定の精度向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24027

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Improving Accuracy of Cooperative Localization Method for Heterogeneous Swarm Robots using Reliability Estimation

著者名: 清水 涼雅(長岡技術科学大学),杉田 泰則(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Ryoga Shimizu(Nagaoka University of Technology),Yasunori Sugita(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 異種群ロボット|マルチロボット|ＳＬＡＭ|協調自己位置推定|ＵＡＶ|ＵＧＶ|Heterogeneous Swarm Robots|Multi Robot|SLAM|Cooperative Localization|UAV|UGV

要約(日本語): UAVとUGVを用いた異種群ロボットにおける従来の協調自己位置推定では、常に一定の影響力で相互に補正するため、一方の姿勢推定精度が低い区間では他方の精度が低下してしまうという問題がある。本稿では、UAVはVisual SLAMの最適化後の再投影誤差、UGVはLidar SLAMの粒子フィルタの分散からその時点での推定結果の信頼度を定義し、低信頼度区間では影響力を下げることで推定精度が向上することを確認した。

要約(英語): In conventional cooperative localization for heterogeneous swarm robots using UAVs and UGVs, in areas where the estimation accuracy of one is low, the accuracy of the other will decrease._x000D_ In this paper, the reliability of the estimation result was estimated from the reprojection error after optimization of Visual SLAM for UAV and the variance of particle filter of Lidar SLAM for UGV._x000D_ We confirmed that estimation accuracy improves by lowering the influence in low confidence intervals.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 11-16 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,226 Kバイト