通信遅延を有するネットワークを介した状態推定の精度改善と性能評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24033

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Accuracy improvement in state estimation over a network and its performance evaluation

著者名: 中村 幸紀(岡山大学),横田 遥大(岡山大学),平田 健太郎(岡山大学)

著者名(英語): Yukinori Nakamura(Okayama University),Haruto Yokota(Okayama University),Kentaro Hirata(Okayama University)

キーワード: 状態推定|粒子フィルタ|通信遅延|State estimation|Particle filter|Communication delay

要約(日本語): 本発表では通信ネットワークを介した状態推定について検討する．本手法では，出力外乱をガウス過程回帰により推定し，それにより粒子フィルタによる推定精度を改善する．2リンクロボットアームを用いた実験により本手法の性能を評価する．

要約(英語): This paper considers state estimation over a network. In the presented approach, output disturbance is estimated with gaussian process regression so as to improve the accuracy of particle filter-based state estimation. The performance of this approach is evaluated through experiments with a two-link robot arm.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 43-44 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,001 Kバイト