適応出力フィードバック制御による横滑りを有する車両の経路追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24034

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Path-following control of vehicles with skidding by adaptive output feedback control

著者名: 野﨑 凌(熊本大学),一ノ瀬 幹人(熊本大学),栗田 悠一(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Ryo Nozaki(Kumamoto University),Kanto Ichinose(Kumamoto University),Yuichi Kurita(Kumamoto University),Ikuro Mizumoto(Kumamoto University)

キーワード: 経路追従制御|車両制御|概強正実|横滑り|適応出力フィードバック|ｐｕｒｅ　ｐｕｒｓｕｉｔ法|path following control|vehicle control|almost strictly positive real|car skidding|adaptive output feedback|pure pursuit

要約(日本語): 近年，自動車業界の変革に伴い，乗用車の運転支援システムや自動運転技術の開発が進んでいる．しかし，実環境での走行を考えると，路面状況の変化や，乗車人数・荷物質量による車両重量の変化といった，様々な不確かさを考慮する必要がある．そこで本報告では，システムの不確かさに対してロバストな概強正実(ASPR)性に基づく適応出力フィードバック制御を用いることで，車両特性の不確かさに対応した制御系設計を提案する．

要約(英語): This paper considers a path-following control of vehicles with skidding. In order to deal with such a system, we propose an adaptive output feedback control based on ASPR, which is robust against system uncertainties.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 45-50 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,703 Kバイト