制振フィードフォワード制御のセミクローズド型データ駆動設計: 連成振動系の制振と高速・高精度位置決め制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24039

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/03

タイトル(英語): Vibration-Free Feedforward Control Based on Semi-Closed Data-Driven Design:Vibration Suppression and Fast and Precise Positioning Control of Coupled Vibration Systems

著者名: 佐藤 慎平(名古屋工業大学),原 渉(名古屋工業大学),寺本 匠汰(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学)

著者名(英語): Shimpei Sato(Nagoya Institute of Technology),Wataru Hara(Nagoya Institute of Technology),Shota Teramoto(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 予測指向型学習制御|フィードフォワード制御|連成振動系|制振|データ駆動|セミクローズド制御|projection-oriented learning control|feedforward control|coupled vibration system|vibration-free|data-driven|semi-closed control

要約(日本語): 産業用メカトロニクスの高速・高精度位置決め制御において，機構全体の連成振動が制御性能向上を阻害すると共に，制御設計の複雑化を招く。従来の予測指向型のデータ駆動設計手法はセミクローズド制御となる連成振動系の制振に対して効果的な応答特性を設定することが困難である。本研究では，連成振動の制振を実現するフィードフォワード制御のセミクローズド型データ駆動設計法を提案し，実機実験により有効性を明らかにする。

要約(英語): In fast and precise positioning control of industrial mechatronics, coupled vibrations leading to deterioration of control performance and requiring a considerable effort to controllers design.conventional projection-oriented learning control is difficult to specify a desired response property for the vibration suppression of coupled vibration systems. In this study, we presents a semi-closed data-driven design method for vibration-free feedforward control and evaluated through experiments.

本誌: 2024年1月6日-2024年1月7日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 71-76 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,470 Kバイト