単純な操作入力に対応したVFHアルゴリズムによる電動車いすの半自律運転システム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24049

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/01/17

タイトル(英語): Semi-Autonomous Driving System for Electric Wheelchair Using VFH Algorithm With Simple Operational Input

著者名: 鈴木 浩司(徳島大学),平野 晃聖(徳島大学),松尾 友暉(徳島大学),北島 孝弘(徳島大学),桑原 明伸(徳島大学),安野 卓(徳島大学),高田 信二郎(徳島病院)

著者名(英語): Hiroshi Suzuki(Tokushima University),Kousei Hirano(Tokushima University),Tomoki Matsuo(Tokushima University),Takahiro Kitajima(Tokushima University),Akinobu Kuwahara(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University),Shinjiro Takata(Tokushima National Hospital)

キーワード: 半自律運転|電動車いす|ＶＦＨアルゴリズム|semi-autonomous driving|electric wheelchair|VFH algorithm

要約(日本語): 重度の麻痺患者が自立して社会生活を送る上で電動車いすは重要な移動手段である．しかしながら，麻痺により精密な操作入力を与えることは難しく，完全な自律運転では操縦者の意図を柔軟に反映できない．そこで，VFHアルゴリズムを用いた障害物回避制御を組み合わせることで，単純な操作入力に対して操縦者の意図を反映しながら安全な走行を実現する半自律運転システムを提案する．

要約(英語): Electric wheelchairs are an important means of transportation for people with severe paralysis to lead an independent social life. However, it is difficult for paralyzed patients to provide precise operational input, and fully-autonomous driving cannot reflect the driver’s intentions flexibly. Therefore, we proposed a semi-autonomous driving system that achieves safe driving while reflecting the driver’s intentions with simple operational inputs, based obstacle avoidance control using VFH algorithm.

本誌: 2024年1月20日制御研究会

本誌掲載ページ: 25-29 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,002 Kバイト