ねじれトルクとモータ速度の直接検出に基づく加速度ベース等価共振比制御による広帯域負荷側力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MD24059,HCA24005

グループ名: 【D】産業応用部門 モータドライブ/【D】産業応用部門 家電・民生合同研究会

発行日: 2024/02/27

タイトル(英語): Wideband load-side force control by acceleration-based equivalent resonance ratio control based on direct detection of torsion torque and motor velocity

著者名: 佐々木 紀彰(長岡技術科学大学),Tran Phuong Thao(長岡技術科学大学),Padron Juan(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Noriaki Sasaki(Nagaoka University of Technology),Phuong Thao Tran(Nagaoka University of Technology),Juan Padron(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 位置・速度の瞬時情報|トルクセンサ|トルク制御|２慣性共振系|Instantaneous Position and Velocity information|Torque sensor|Torque control|Two inertia system

要約(日本語): 従来提案されている、モータ側速度制御に基づく負荷側加速度制御系ではモータ速度制御の帯域制限により、広帯域化が難しい場合があった。そこで、モータ側の広帯域加速度制御制御をベースとした等価共振比制御により，広帯域な負荷側力制御を実現する．モータの加速度制御は力制御の帯域を制限するため，速度エンコーダを使用することで広帯域化を実現する．提案手法が広帯域になることを理論式および実験により確認する．

要約(英語): In the previously proposed load-side acceleration control system based on motor-side velocity control, it is sometimes difficult to achieve wide bandwidth due to the bandwidth limitation of the motor velocity control. Therefore, we propose an equivalent resonance ratio control based on broadband acceleration control control on the motor side to realize broadband load-side force control. Since motor acceleration control limits the bandwidth of force control, a velocity encoder is used to achieve wideband control. The proposed method is confirmed by theoretical equations and experiments.

本誌: 2024年3月1日モータドライブ/家電・民生合同研究会

本誌掲載ページ: 25-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,784 Kバイト