自律分散システムのシミュレーションを用いた歩容の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS24021

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2024/03/08

タイトル(英語): Study of gait using autonomous distributed system simulation

著者名: 大下　 遼(関西学院大学),宮原 啓造(関西学院大学)

著者名(英語): Ryo Oshita(Kwansei Gakuin University),Keizo Miyahara(Kwansei Gakuin University)

キーワード: 自律分散システム|ＲＯＳ（Ｒｏｂｏｔ　Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）|シミュレーション|歩行|ロボット|Autonomous distributed system|ROS(Robot Operating System)|Simulation|gait|Robot

要約(日本語): 自律分散型移動ロボットの安定した動作生成を目的として動力学シミュレータを構築した．単脚ユニットを複数結合した系をROS/Gazebo上にモデル化し，脚動作を自律同期させることで総体として歩行機能を発現させた．脚先接地点における接触パラメータ（ODE：Contact parameters）を調整することにより実機動作を適切にシミュレートする実行環境が得られた．構築したシミュレータを用いて系の動作安定性等を考察して行きたい．

要約(英語): This study provides a dynamic simulator aiming for stable operation of an autonomous distributed system. Multiple linked single-leg units were modeled in ROS/Gazebo, enabling the emergence of walking functionality by autonomously synchronizing leg movements. Adjusting contact parameters at the foot-ground contact point allowed for accurate simulation of real-world movements. Using this simulator, this paper aims to investigate the stability of the system's operations.

本誌: 2024年3月11日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 19-23 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 986 Kバイト