配管形状の変化に対応可能な1リンク配管検査ロボットの走行機構の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS24025

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2024/03/08

タイトル(英語): Development of a mobile mechanism for a single-link pipe inspection robot that can adapt to different pipe shapes

著者名: 源田谷 遥斗(東洋大学),横田 祥(東洋大学)

著者名(英語): Haruto GENTAYA(Toyo University),Sho YOKOTA(Toyo University)

キーワード: クローラ|独立懸架|可変直径|パイプ内走行|異径|Ｔ字管|Crawler|Independent shock absorber|Variable diameter|In-pipe movement|Different diameter|T-shaped pipe

要約(日本語): 本研究は，配管形状の変化に対応可能な1リンクのクローラ型配管検査ロボットを開発する ．このロボットは，2種類の伸縮機構を有することで各クローラが独立して伸縮できる機構を持つ．実験では，ロボットが多くの状況で配管を進行できることを確認できたが，一部の条件でT字管の走行が不安定になることが明らかとなった．本稿では開発したロボットの性能評価と課題について報告する．

要約(英語): This research develops pipeline inspection robot adapting different pipe shape. The robot is a single link structure with three crawlers, and features the telescopic with parallel link mechanism varying the robot diameter and independent shock absorbers on each crawler. This paper proposes the robot configuration and shows the preliminary evaluation.

本誌: 2024年3月11日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 43-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,643 Kバイト