4台の全天球カメラを用いたUAV周囲の3次元計測

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI24006,IIS24031

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報/【D】産業応用部門 次世代産業システム合同研究会

発行日: 2024/03/23

タイトル(英語): 3D measurement in surround of UAV using four omni-directional cameras

著者名: 浮田 浩行(徳島大学)

著者名(英語): Hiroyuki Ukida(Tokushima University)

キーワード: 無人航空機|全天球カメラ|３次元計測|ステレオ法|unmanned aerial vehicle|omni-directional camera|3D measurement|Stereo method

要約(日本語): ＵＡＶを安全に自律飛行させるためには，飛行時に周囲の物体の３次元位置を計測し，飛行の障害になる物体を検出することが必要である．本研究では全天球カメラを用いて死角のない３次元計測システムを検討する．ここでは機体を取り囲む四面体を考え，その４つの頂点にそれぞれ全天球カメラを設置して，ＵＡＶ周囲の３次元計測を行う方法を提案する．実際のＵＡＶへの配置を想定した４台のカメラを用いて提案手法の有効性を示す．

要約(英語): It is necessary to measure 3D positions of surrounding objects during a UAV autonomous flight. This study investigates a 3D measurement system for the UAV without blind spots using four omni-directional cameras and we show the effectiveness of the proposed method by using four omni-directional cameras installed on vertices of the tetrahedron._x000D_

本誌: 2024年3月26日知覚情報/次世代産業システム合同研究会

本誌掲載ページ: 29-34 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,883 Kバイト