簡易モービルマッピングシステムによる広域三次元環境地図作成の試み

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI24010,IIS24035

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報/【D】産業応用部門 次世代産業システム合同研究会

発行日: 2024/03/23

タイトル(英語): Wide-Area 3D Environmental Mapping Using Prototype Mobile Mapping System

著者名: 大橋 一輝(静岡大学),田代 知範(静岡大学),大橋 剛介(静岡大学)

著者名(英語): Kazuki Ohashi(Shizuoka University),Tomonori Tashiro(Shizuoka University),Gosuke Ohashi(Shizuoka University)

キーワード: ＬｉＤＡＲ|センサフュージョン|ＳＬＡＭ|モービルマッピングシステム|三次元環境地図|LiDAR|sensor fusion|SLAM|moble mapping system|three dimensional environmental map

要約(日本語): 近年，三次元点群による広域三次元環境地図の需要が高まっている．この地図の作成手法としてモービルマッピングシステム(MMS)がある．MMSは車両に搭載した機器での測定により，高精度，高効率に三次元環境地図を作成可能な手法だが，機器が高価であり測定環境構築のハードルが高い．そこで本研究では，MMT方式LiDARと単眼カメラ，GNSSのみを車両に搭載した簡易MMSを構築し，LiDAR-SLAMを用いることで比較的容易に広域三次元環境地図を作成する．

要約(英語): Recentry, the demand for wide-area 3D environmental maps by point clouds is increasing. While Mobile Mapping Systems (MMS) offer high-precision and efficiency, the expensive equipment and complex setup pose challenges. This study proposes a simplified MMS equipped with only MMT LiDAR, monocular camera, and GNSS on a vehicle, aiming to easily create wide area 3D environmental maps using LiDAR-SLAM.

本誌: 2024年3月26日知覚情報/次世代産業システム合同研究会

本誌掲載ページ: 51-55 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,393 Kバイト