出力フィードバックに基づく2自由度姿勢制御によるクアッドロータの飛行制御実験

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT24055

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2024/05/15

タイトル(英語): Flight Control Experiment of Quadrotor via Output Feedback Based 2 Degrees of Freedom Attitude Control

著者名: ショ 成陽(熊本大学),浅井 健汰(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Chengyang Zhu (Kumamoto University),Kenta Asai(Kumamoto University),Ikuro Mizumoto(Kumamoto University)

キーワード: クアッドロータ|姿勢制御|適応制御|出力フィードバック制御|quadrotor|attitude control|adaptive control|output feedback control

要約(日本語): 本論文では，クアッドロータ並進および回転系に対して概強正実性に基づいた出力フィードバック制御を導入し，さらに，回転系の制御にはフィードフォワード入力を施した2自由度制御系を構成することで飛行制御を行う．提案手法では，並列フィードフォワード補償器の付加によって生じる理想角度と実際の機体角度の誤差を小さく抑え，追従精度の向上を目指した．さらに実際にクアッドロータ本体を用いて飛行試験を行った結果を示す．

要約(英語): In this paper, we design an output feedback control based on ASPR property for the translation system and rotation system of the quadrotor, and construct a two-degree-of-freedom control system with a feedforward input in order to attain an accurate flight control. The experimental control results with the proposed control strategy will be shown.

本誌: 2024年5月18日制御研究会

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,309 Kバイト