四足歩行ロボットに実装する弱い結合で接続したニューロモルフィック回路に対する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT24030

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2024/06/03

タイトル(英語): A Study on Weakly Coupled Neuromorphic Circuits for Implementation in Quadruped Robot

著者名: 崔 峻豪(日本大学),中山 渉(日本大学),LYU SHUXIN(日本大学),森下 克幸(日本大学),齊藤 健(日本大学)

著者名(英語): Junhao Cui(Nihon University),Wataru Nakayama(Nihon University),SHUXIN LYU(Nihon University),Katsuyuki Morishita(Nihon University),Ken Saito(Nihon University)

キーワード: ニューロモルフィック回路|四足歩行ロボット|歩容|弱い結合|シミュレーション|引き込み|Neuromorphic circuits|Quadruped robot|Gait|Weakly couple|Simulation|entrainment

要約(日本語): 　我々は生物の神経系をアナログ電子回路で模倣し,ロボットへ実装する研究をしている.先に我々は,動物に似た歩容を四足に別々に実装したニューロモルフィック回路により能動的に生成する四足歩行ロボットを開発した.しかし,生成した歩容は外乱の影響により長時間保持できなかった.本発表では,ニューロモルフィック回路を弱い結合で接続し,歩容の長時間保持に向けてシミュレーションを用いて検討したので報告する.

要約(英語): The authors mimic the biological nervous system using analog circuits to implement in robots. Previously, we developed a quadruped robot generating animal-like gaits with single neuromorphic circuits implemented into a single leg. However, gaits weren't sustainable due to external disturbances. In the presentation, we connect neuromorphic circuits with weak coupling.

本誌: 2024年6月6日-2024年6月7日電子回路研究会

本誌掲載ページ: 27-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 603 Kバイト