ガス拡散シミュレータを用いたガス源探索アルゴリズムの開発：センサノイズに対する耐性の評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS24015

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2024/07/01

タイトル(英語): Development of Gas-Source Localization Algorithm using Gas Dispersion Simulator: Evaluation of Sensor Noise Tolerance

著者名: 松倉 悠(電気通信大学),横山 菜奈(東京農工大学),原津 拓巳(東京農工大学),坂上 源生(東京農工大学),安藤 寿祥(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Haruka Matsukura(University of Electro-Communications),Nana Yokoyama(Tokyo University of Agriculture and Technology),Takumi Haratsu(Tokyo University of Agriculture and Technology),Motoki Sakaue(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hisayoshi Ando(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガス源位置推定|粒子フィルタ|嗅覚ロボット|ガス拡散シミュレーション|ガスセンサ|バウト検出|Gas source localization|Particle filter|Mobile robot olfaction|Gas dispersion simulation|Gas sensor|Bout detection

要約(日本語): 屋外で実測した風向風速の時系列データを使い，屋外環境に形成される複雑なガス分布をシミュレーションで再現し，ガス源探索ロボットに搭載する探索アルゴリズムを開発する。ロボットに搭載したガスセンサが飛来してきたガスに応答し，応答波形が変化した時点を検出して，そのときの風向や風速から粒子フィルタを用いてガス源位置を推定する。センサ応答にノイズを付加した場合でも確実にガスを検知できることを確認した。

要約(英語): Here we report results of evaluating the performance of a particle filter-based gas-source localization algorithm under realistic outdoor gas dispersion simulations. The obtained results show that gas-detection events can be robustly detected using the bout detection algorithm even though noise are added to the gas sensor readings.

本誌: 2024年7月4日-2024年7月5日ケミカルセンサ研究会

本誌掲載ページ: 9-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,364 Kバイト