YOLOv8を用いた果実認識に基づくミニトマト収穫ロボットのマニピュレータ制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI24030,IIS24045

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報/【D】産業応用部門 次世代産業システム合同研究会

発行日: 2024/09/06

タイトル(英語): Manipulator Control of Cherry Tomato Harvesting Robot Based on Fruit Recognition Using YOLOv8

著者名: 大野 航世(徳島大学),鈴木 浩司(徳島大学),北島 孝弘(徳島大学),桑原 明伸(徳島大学),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Kosei Ohno(Tokushima University),Hiroshi Suzuki(Tokushima University),Takahiro Kitajima(Tokushima University),Akinobu Kuwahara(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University)

キーワード: ＹＯＬＯ|深度カメラ|収穫ロボット|YOLO|Depth camera|Harvesting robot

要約(日本語): 近年，日本の少子高齢化による労働力不足問題に伴い，農業分野でも作業負担の軽減や自動化を目指すスマート農業に注目が集まっている．本研究では，ミニトマト栽培の中でも特に作業負担の大きい収穫作業に着目し，物体検出アルゴリズムYOLOv8を追加学習することで，果実認識を実現している．さらに，深度カメラを用いて果実の空間座標を取得することで，トマト収穫ロボットのマニピュレータ制御を実験に基づいて検証している．

要約(英語): This paper describes performances of fruit recognition and manipulator control for cherry tomato harvesting robot. Fruit recognition realizes by using YOLOv8, an object detection algorithm, and obtain spatial coordinates of the fruit using depth camera. Moreover, control performances of the robot manipulator based on the obtained coordinate in a real environment demonstrate and verified in experiments.

本誌: 2024年9月9日-2024年9月10日知覚情報/次世代産業システム合同研究会

本誌掲載ページ: 23-28 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,895 Kバイト