コンベックステープ駆動型パラレルロボットによる三次元形状復元

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI24031,IIS24046

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報/【D】産業応用部門 次世代産業システム合同研究会

発行日: 2024/09/06

タイトル(英語): 3D Shape Reconstruction Using Convex-tape Driven Parallel Robot

著者名: 山田 怜央(公立千歳科学技術大学),青木 広宙(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語): Reo Yamada(Chitose Institute of Science and Technology),Hirooki Aoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 三次元形状復元|パラレルロボット|コンベックステープ|三次元点群|ＲＧＢ－Ｄカメラ|ＩＣＰアルゴリズム|3D shape reconstruction|parallel robot|convex tape|3D point cloud|RGB-D camera|ICP algorithm

要約(日本語): 植物工場では，植物の生育状況モニタリングにおいて，植物の三次元形状復元手法の利用が試みられている．本研究では，コンベックステープ駆動型パラレルロボットを用いて，三次元形状復元を多方向からの三次元点群取得により実現する．2本のコンベックステープと5台のモータを駆動装置として用いて1台のRGB-Dカメラを制御するロボットを構築した．対象の点群取得および三次元形状復元を行い，提案方法の妥当性を検証した．

要約(英語): In plant factories, the use of 3D shape reconstruction method for plant growth monitoring has been attempted. In this study, a Convex-tape Driven Parallel Robot by convex tapes was used to achieve 3D shape reconstruction by acquiring 3D point clouds from multiple directions.

本誌: 2024年9月9日-2024年9月10日知覚情報/次世代産業システム合同研究会

本誌掲載ページ: 29-32 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,528 Kバイト