RCBode Plotを用いたダクト点検ドローンの目標軌道追従性能の改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24001

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/09/15

タイトル(英語): Improvement of Trajectory Tracking Performance for a Drone Flying Inside a Duct by Using RCBode Plot

著者名: 長野 真之(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学)

著者名(英語): Masayuki Nagano(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology)

要約(日本語): ダクト内の点検は火災を防ぐためには非常に重要である。しかし、ダクトの大きさを考えると人が立ち入って点検することは困難であるため、ドローンを用いることを考えた。既存の制御系でダクトのような閉空間を飛行すると、外乱などにより安定性が損なわれる。そこで本研究ではRCBode Plotを用いてロバスト制御性能を満たす制御系を設計した。さらに、改善後のコントローラでの飛行実験で追従性能の改善を確認した。

要約(英語): Inspecting ducts is crucial for fire prevention. However, due to their size, human inspection is challenging, so drones were considered. Initial control systems often lose stability in closed spaces such as ducts due to disturbances. This study designed a control system meeting robust control performance by using the Robust Controller Bode Plot (RCBode Plot). Flight experiments with the improved controller confirmed enhanced trajectory tracking performance.

本誌: 2024年9月18日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,339 Kバイト