6自由度ドローンにおける風外乱力推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24002

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/09/15

タイトル(英語): Wind disturbance force estimation of a 6-DOF UAV

著者名: 神谷 万人(東京大学),永井 栄寿(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Manto Kamiya(The University of Tokyo),Sakahisa Nagai(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: ６自由度ドローン|風外乱|オブザーバ|力制御|翼素理論|6DOF UAV|wind disturbance|observer|force control|blade element theory

要約(日本語): ドローンの力制御は、協調運搬など、周囲環境との相互作用を伴うドローンの産業応用において重要である。風外乱はドローンの力制御の課題の一つであり、正確な力制御を行うためには、風外乱力を推定する必要がある。そこで本研究は、プロペラモータの反トルクをオブザーバによって取得し、その情報から風外乱力を推定する手法を提案した。また、ベンチを作成し、風洞で手法の有効性を検証した。

要約(英語): The wind disturbance force estimation and compensation method which uses the information of the counter torque of the UAV's propeller motor is proposed in this study. In addition, the effectiveness of the method was verified with wind tunnel experiments using a propeller bench.

本誌: 2024年9月18日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 7-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,177 Kバイト