Chebyshev多項式を基底とした次数成分分解によるエンコーダの時系列データの解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24004

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/09/15

タイトル(英語): Analysis of encoder time series data by degree decomposition based on Chebyshev polynomials

著者名: 沼田 鋼助(東京大学),大西 亘(東京大学),古関 隆章(東京大学),アルタンビレグ アディヤスレン(ケイエスジェイ),高田 修司(ケイエスジェイ),野村 優介(マイクロテック・ラボラトリー)

著者名(英語): Kosuke Numata(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo),Adiyasuren Altanbileg(KSJ),Shuji Takada(KSJ),Yusuke Nomura(Microtech Laboratory)

キーワード: エンコーダ|量子化ノイズ|チェビシェフ多項式|直交多項式展開|内積|多項式近似|Encoder|Quantization noise|Chebyshev polynomials|Orthogonal polynomial expansion|Inner product|Polynomial approximation

要約(日本語): 位置・角度センサであるエンコーダが出力に含む量子化ノイズは，速度や加速度の推定性能を下げる要因である。_x000D_ 本稿ではエンコーダの出力信号の時系列データを入力信号と量子化ノイズに分離することを目的とする。_x000D_ 入力信号は低次の多項式で近似でき，量子化ノイズは低次の多項式成分をほとんど持たないと仮定すると，両者の分離はChebyshev多項式を用いた直交多項式展開によって可能である。_x000D_ 提案法の性能はエンコーダの入力信号の推定シミュレーションによって検証される。

要約(英語): Quantization noise in the output of encoders, which are position or angle sensors, is a factor that reduces the estimation performance of velocity and acceleration. This paper aims to separate the time series data of encoder output signals into input signals and quantization noise. Assuming that the input signal can be approximated by a low-order polynomial and the quantization noise has small low-order polynomial components, the two can be separated by orthogonal polynomial expansion using Chebyshev polynomials. The performance of the proposed method is validated by simulation of the encoder input signal estimation.

本誌: 2024年9月18日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 19-24 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 844 Kバイト