仮想粘性による和と差のモード分離に基づく工作機械のツインドライブ機構に対する高精密制御：2慣性系における仮想粘性のフィードフォワード的実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24012

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/09/15

タイトル(英語): High Precision Control for Twin-Drive System of Machine Tool Based on Mode Decoupling with Virtual Viscosity: Feedforward Realization of Virtual Viscosity on Two-Inertia System

著者名: 藤本 浩太(東京大学),藤本 博志(東京大学),伊佐岡 慶浩(DMG森精機　),寺田 祐貴(DMG森精機)

著者名(英語): Kota Fujimoto(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo),Yoshihiro Isaoka(DMG MORI),Yuki Terada(DMG MORI)

キーワード: 工作機械|ツインドライブ機構|モード分離|フィードフォワード的実現|マルチレートフィードフォワード制御|２慣性系|machine tool|twin-drive stage|mode decoupling|feedforward realization|multirate feedforward control|two-inertia system

要約(日本語): 工作機械のツインドライブ機構ではモータ間に干渉力が働いてしまい，制御系の高帯域化は困難である。本稿ではシステムの並進・回転方向への分離により制御帯域を高め，マルチレートフィードフォワード制御により重心位置を指令値に完全追従させることを目指す。従来はフィードバック信号に基づき生成されていた仮想的な粘性をフィードフォワード信号に基づき生成する。提案法の有効性は2慣性系の実験ベンチにより検証する。

要約(英語): In this paper, multirate feedforward control of a twin-drive two-inertia system is realized based on mode decoupling to center-of-mass coordination. The mode decoupling is accomplished by adding virtual viscosity based on feedforward control input. The proposed method is experimentally verified on two-inertia bench system.

本誌: 2024年9月18日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 67-72 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,328 Kバイト