LiDAR SLAMを用いた貨物コンテナ閉扉確認手法の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: VT24050,TER24080

グループ名: 【D】産業応用部門 自動車/【D】産業応用部門 交通・電気鉄道合同研究会

発行日: 2024/09/17

タイトル(英語): Development of a method for confirming cargo container closure using LiDAR SLAM

著者名: 清水 義輝(鉄道総合技術研究所),影山 椋(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語): Yoshiki Shimizu(Railway Technical Research Institute),Ryo Kageyama(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute)

キーワード: 貨物コンテナ|外観検査|ＬｉＤＡＲセンサ|Cargo Container|Appearance Inspection|LiDAR Sensor

要約(日本語): 我々は貨物コンテナの積み付け検査の省力化を目指して、LiDARの3次元点群を用いた自動検査手法の開発を行っている。これまで6台以上のLiDARセンサを定置し、高密度なコンテナの3次元点群データを取得する方式の検討を行った。今回、より少ない数のセンサを走査させて高密度点群を取得可能である、LiDAR SLAMによる方式を検討した。本稿では、従来検討してきた方式との点群密度の比較検討結果を報告する。

要約(英語): In order to reduce container inspection work, we have developed an automatic container inspection system that utilizes LiDAR. In order to improve the accuracy of inspecting the sides and gables of containers, we are considering the number and location of sensors. However, as the number of sensors increases, there is a problem in that there are restrictions on the locations where the sensors can be installed. Therefore, we developed a method that uses LiDAR SLAM to reduce the number of sensors and ease installation constraints. This paper summarizes the problems with conventional equipment configurations, and reports on a new equipment configuration using LiDAR SLAM and its evaluation test results.

本誌: 2024年9月20日自動車/交通・電気鉄道合同研究会

本誌掲載ページ: 85-90 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,482 Kバイト