CLAS利用のGNSS/LiDAR-SLAMによるストリーミング点群処理

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS24067

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2024/10/28

タイトル(英語): Streaming Point Cloud Processing with GNSS/LiDAR-SLAM using CLAS

著者名: 中川 雅史(芝浦工業大学),木邨 直人(芝浦工業大学),小森 健史(東京海洋大学),久保 信明(東京海洋大学),清水 悦郎(東京海洋大学)

著者名(英語): Masafumi Nakagawa(Shibaura Institute of Technology),Naoto Kimura(Shibaura Institute of Technology),Takeshi Komori(Tokyo University of Marine Science and Technology),Nobuaki Kubo(Tokyo University of Marine Science and Technology),Etsuro Shimizu(Tokyo University of Marine Science and Technology)

キーワード: ＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭ|ＣＬＡＳ|ＧＮＳＳ|点群|都市河川|マッピング|LiDAR-SLAM|CLAS|GNSS|pPoint clouds|Urban river|Mapping

要約(日本語): LiDAR-SLAMにおけるGNSS測位利用の有用性には，絶対座標値の付与，SLAM処理における蓄積誤差補正，および，ループ閉じ込みの省略が挙げられる．特に都市河川の計測では，ループ閉じ込みが困難であるため，LiDAR-SLAMにおけるGNSS測位利用は有効である．本研究では，RTK-GNSS測位よりも可用性に優位なCLASを利用する． GNSS/非GNSS測位環境である都市河川において船舶MMSで計測した結果を用いて，CLAS利用のGNSS/LiDAR-SLAMおよびストリーミング点群処理の性能を検証した．

要約(英語): In this study, we developed a methodology to reconstruct 3D models from streaming point clouds acquired with a waterborne mobile mapping system based on GNSS/LiDAR-SLAM using a centimeter-level augmentation service. We investigated and verified our methodology with point cloud segmentation using results from data acquisition in an urban river.

本誌: 2024年10月31日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 1-4 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,961 Kバイト