システム同定に基づく反発型磁気浮上平面モータの駆動安定化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MAG24135,MD24152,LD24089

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門 マグネティックス/【D】産業応用部門 モータドライブ/【D】産業応用部門 リニアドライブ合同研究会

発行日: 2024/12/02

タイトル(英語): Stabilization of Repulsion Magnetic Levitation Planar Motors Based on System Identification

著者名: 中田 佳吾(東京大学),大西 亘(東京大学),古関 隆章(東京大学),高橋 健治(三菱電機),中村 雄一朗(三菱電機),関口 裕幸(三菱電機)

著者名(英語): Keigo Nakata(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo),Kenji Takahashi(Mitsubishi Electric Corporation ),Yuichiro Nakamura(Mitsubishi Electric Corporation ),Hiroyuki Sekiguchi(Mitsubishi Elec

キーワード: 磁気浮上|平面モータ|位置制御|多自由度|Magnetic Levitation|Planar motor|Position Control|Multi Degree of Freedom

要約(日本語): 磁気浮上平面モータは、非接触での動きが可能であり、エネルギー効率が良く保守性が高いといった特徴がある。この技術は、高精度で高速移動が求められる搬送システムや輸送システムなどへの応用が進められている。しかし、この技術応用に、磁気浮上平面モータの安定性と高速高精度な制御性能を両立させるためには、適切な制御アルゴリズムの設計が必要不可欠である。本研究では、磁気浮上平面モータの制御性能を向上させるための基礎検討を行った。まず、磁気浮上平面モータの動的特性のシステム同定を行い、PID制御器を用いた制御アルゴリズムを設計した。実験を通じて、設計した制御システムの有効性を検証した結果、高精度で位置決めが可能であることを確認した。本研究の成果は、モデルが変化しやすい磁気浮上平面モータの高速高精度な制御に寄与し、今後更に制御性能を向上させるための基盤になることが期待される。

要約(英語): Magnetic levitation planar motor can move high energy effectively without contact and friction. This technology leads to an application of transport system which requires a high speed and high precision movement. However, the design of appropriate control algorithms is essential to achieve both stability and high-speed, high-precision control of maglev planar motor. In this research, stabilized a maglev planar motor based on system identification. Initially, we designed a whole control system for movement of maglev planar motor. Furthermore, we conducted system identification, and verified that the maglev planar motor actually works with the designed control system and evaluated its motion performance. It was confirmed that the motion control accurately is possible through experiments. This research is expected to be a base for improving control performance in near future.

本誌: 2024年12月5日-2024年12月6日マグネティックス/モータドライブ/リニアドライブ合同研究会

本誌掲載ページ: 133-138 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,778 Kバイト