慣性シミュレータを用いた一輪手押し車の電動アシスト制御とピッチ制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC24232,HCA24052,VT24077

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 家電・民生/【D】産業応用部門 自動車合同研究会

発行日: 2024/12/02

タイトル(英語): An Assist and Pitch Control using an Inertial Simulator for a One Wheel Cart

著者名: 木澤 孔紀(東京電機大学),吉本 貫太郎(東京電機大学)

著者名(英語): Koki Kizawa(Tokyo Denki University),Kantaro Yoshimoto(Tokyo Denki University)

キーワード: 慣性シミュレータ|外乱オブザーバ|アシスト制御|姿勢制御|Inertial Simulator|disturbance observer|Assist Control|Attitude Control

要約(日本語): 本研究では、手元での速度操作を不要とする手押し車の電動アシストを行い、姿勢制御によるピッチ方向における姿勢の安定化を駆動用のモータを用いて実現する手法を提案する。アシスト制御に慣性シミュレータを適用することで手元での速度操作を不要とすることができる。アシスト制御と姿勢制御を両立するために加速時における目標姿勢の生成方法と姿勢制御時の人の押す力の推定方法を検討した。

要約(英語): This study proposes a control strategy for an electrified one-wheel cart to stabilize its posture in the pitch direction using a drive motor. To achieve both assist control and attitude control using an inertia simulator, a target attitude during acceleration and an estimator for the human pushing force during attitude control were considered.

本誌: 2024年12月5日-2024年12月6日半導体電力変換/家電・民生/自動車合同研究会

本誌掲載ページ: 115-119 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,486 Kバイト