全方向移動ロボットの故障時停留回避を目的とした人工ポテンシャル法による経路計画

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25008

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/01/04

タイトル(英語): Path Planning Based on the Artificial Potential Field Method for Stagnation Avoidance in Omnidirectional Mobile Robots with Actuator Failures

著者名: 柿田 幸也(職業能力開発総合大学校),斎藤 誠二(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Yukiya Kakita(Polytechnic University),Seiji Saito(Polytechnic University)

キーワード: 人工ポテンシャル法|停留回避|全方向移動ロボット|障害物回避|アクチュエータ故障|Artificial Potential Field |Deadlock Avoidance|Omnidirectional Mobile Robots|Obstacle Avoidance|Actuator Failures

要約(日本語): 本研究では、三輪ロボットのアクチュエータ故障時において停留状態を回避し、安全な経路生成を実現する新たな手法を提案した。提案手法では、停留回避のために動的にサブゴールを設定し、物理的制約や動的な障害物の影響を考慮した経路計画を可能にしている。シミュレーションを通じて、安全な経路上にサブゴールを適切に設定し、停留を回避しながら目標経路を生成できることを確認した。本手法は、実用化への貢献が期待される。

要約(英語): This study proposes a novel method for safe path planning in two-wheeled robots, focusing on avoiding stagnation. By dynamically setting subgoals and considering physical constraints and dynamic obstacles, the approach ensures feasible paths in complex environments. Simulations validate its effectiveness in generating safe paths under challenging conditions.

本誌: 2025年1月7日-2025年1月8日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 25-28 p

原稿種別: 日本語