出力予測フィードフォワード入力を有するASPR性に基づく適応出力フィードバック制御による四輪車両の経路追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25012

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/01/04

タイトル(英語): Path-following control of four-wheeled vehicles by adaptive output feedback control based on ASPR property with output prediction feedforward input

著者名: 栗田 悠一(熊本大学),一ノ瀬 幹人(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Yuichi Kurita(Kumamoto University),Kanto Ichinose(Kumamoto University),Ikuro Mizumoto(Kumamoto University)

キーワード: 経路追従制御|概強正実性|適応出力フィードバック|出力予測制御|フィードフォワード入力|並列フィードフォワード補償|path following control|ASPR|adaptive output feedback|Output Predictive Control|feedforward input|PFC

要約(日本語): 車両の経路追従を行う際は路面状況の変化などの様々な不確かさを考慮する必要がある．この問題に対して，概強正実(ASPR)性に基づく適応出力フィードバック制御を用いた車両制御系設計法が提案されている．本報告では，上記手法の精度向上を目指して，出力予測によるフィードフォワード入力の導入を検討する．これにより，らなる追従性を実現した制御系が期待できる．

要約(英語): This report presents a path-following control system design method for a four-wheeled vehicle. In the proposed method, two-degree-of-freedom control with an output-predictive feedforward input and adaptive output feedback control based on ASPR property is designed to achieve a good tracking performance.

本誌: 2025年1月7日-2025年1月8日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 39-44 p

原稿種別: 日本語