予測指向型データ駆動ロバストフィードフォワード制御：トルク定数変動による応答変化の抑圧

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25015

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/01/04

タイトル(英語): Projection Oriented Data-Driven Robust Feedforward Control: Suppressing Response Variations Caused by Torque Constant Fluctuations

著者名: 山口 大伍(名古屋工業大学),寺本 匠太(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学)

著者名(英語): Daigo Yamaguchi(Nagoya Institute of Technology),Shota Teramoto(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: データ駆動制御|フィードフォワード制御|応答予測|ロバスト制御|高速・高精度位置決め|トルク定数変動|Data-driven control|feedfoward control|response prediction|robust control|fast and precise positioning|torque constant variation

要約(日本語): 高速・高精度なサーボ制御が求められる産業メカトロニクスにおいて，連続稼働時の自己発熱等によってトルク定数が変化し，応答の変動を招く。このような問題に対し，本研究ではデータ駆動制御に基づく連成振動系の制振フィードフォワード制御法を基調として，トルク定数に対してのロバスト性を考慮する手法と組み合わせる。提案手法の有効性を設計理論及びガルバノスキャナを用いた数値シミュレーションによって明らかにする。

要約(英語): In fast and precise control of positioning mechanisms in industrial machines, torque constant variations occur owing to temperature variation, degrading positioning accuracy. _x000D_ In this study, we extend the data-driven vibration suppression feedforward control method to robustly suppress position response variations in the varying torque constant conditions. Its effectiveness is substantiated through design theory and simulation evaluations using a galvano scanner.

本誌: 2025年1月7日-2025年1月8日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 55-60 p

原稿種別: 日本語