共振周波数変動にロバストなデータ駆動型制振フィードフォワード制御 ― 周波数整形アプローチ ―

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25016

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/01/04

タイトル(英語): Data-Driven Robust Vibration Suppression Feedforward Control for Resonance Frequency Variations: A Frequency-Shaping Approach

著者名: 寺本 匠汰(名古屋工業大学),山口 大伍(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学)

著者名(英語): Shota Teramoto(Nagoya Institute of Technology),Daigo Yamaguchi(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: データ駆動制御|ロバスト制御|フィードフォワード制御|共振周波数変化|制振|周波数整形|data-driven control|robust control|feedforward control|resonance frequency variation|vibration suppression|frequency shaping

要約(日本語): 精密サーボ機構の高速・高精度位置決め制御において，稼働中の温度変化などに起因する共振周波数変動が位置決め精度の劣化を招く。この問題に対して，本稿ではロバスト制振フィードフォワード（FF）補償法を提案する。提案法は，共振周波数のノミナル条件からの変動幅を事前情報として，FF補償器をデータ駆動で設計するものである。提案法の有効性は，供試ガルバノスキャナに対するシミュレーションにより検証する。

要約(英語): In fast and precise control of precision servo mechanisms, resonance frequency perturbation caused by temperature changes during operation leads to deterioration of positioning accuracy. This paper introduces a data-driven design method for a robust vibration suppression feedforward (FF) compensator. The effectiveness of the proposed approach is substantiated through simulations for a galvano scanner.

本誌: 2025年1月7日-2025年1月8日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 61-66 p

原稿種別: 日本語